Робота-прыгун Ghost Minitaur

Американская компания Ghost Robotics представила небольшого четырехногого робота Minitaur, который может прыгать, дергать за дверные ручки и перелезать через проволочный забор. Minitaur может бегать со скоростью 2 метра в секунду и нести на себе до 3 килограммов. Время работы от одного заряда — 20 минут.

Робота-прыгун Ghost Minitaur

Авик Де (Avik De) и Гэвин Кеннеалли (Gavin Kenneally), исследователи из Пенсильванского университета (University of Pennsylvania), проделали достаточно большую работу, пытаясь максимально упростить конструкцию создаваемого ими четвероногого шагающего и прыгающего робота Minitaur. Ключевым моментом его конструкции являются уникальные электродвигатели, использующие некоторые элементы конструкции конечностей робота в качестве своих собственных узлов. Такой подход позволяет выжать из двигателей большую мощность, обеспечить высокий уровень синхронизации их работы и избежать необходимости использования дополнительных датчиков, роль которых выполняют сами электродвигатели.

Использование «прямого» электродвигателя (direct drive) означает, что в конструкции конечностей робота пропадает необходимость использования дополнительных рычагов, редукторов, пружин и других двигателей. Так же конечности робота полностью лишены каких-либо упругих элементов, их роль выполняют сами двигатели, обеспечивающие обратную связь и снабженные быстродействующей системой управления. Это дает возможность регулирования эластичности и упругости конечностей робота исключительно программным путем, для чего не требуются даже простейшие датчики тока.

После первых «показательных выступлений» к роботу Minitaur возник достаточно сильный интерес со стороны различных исследовательских организаций, в том числе и военных. В связи с этим Авик Де и Гэвин Кеннеалли организовали новую компанию Ghost Robotics, специалисты которой занимаются постоянным совершенствованием конструкции робота Minitaur и выпуском небольших партий таких роботов, которые моментально расходятся по своим заказчикам.

А для того, чтобы понять, почему робот Minitaur пользуется достаточно высоким спросом в качестве исследовательской платформы, можно просмотреть приведенный ниже видеоролик и увидеть некоторые из выполняемых им «трюков», на что не способен никакой другой из существующих ныне роботов.